Az Isztria-i félszigeten található városok közül Pula a legrégebbi, ezt igazolják a környéken lévő barlangokban talált nyomok is, amelyekből kiderül, hogy Kr. e. 6000-be is volt élet a városban. A Histri nevű illír törzs élt először ezen a területen. A Római birodalom Kr. e. 177-ben elfoglalta a területet, így kezdetét vette a város romanizációja.
Pula Julius Cézár uralkodása alatt virágzott igazán, ez időszak alatt épült a híres Aréna amfiteátrum is, amelyben a gladiátorharcok folytak.
A városban csodás épületek, paloták épültek és egy kikötő is, a lakosság száma pedig folyamatosan nőtt. A fejlődés és a jólét Cézár meggyilkolásáig tartott, ezután hanyatlani kezdett a város, a „tulajdonosai” pedig sűrűn váltakoztak. Majd, a kelet-római császárság részeként ismét fejlődésnek indult Pula, ekkor a város már fontos katonai védelmi övezetté vált, a Bizánccal illetve a gótokkal folyatott harcokban.
A velenceiek 1148-ban elfoglalják Pulát és a Velencei Köztársasághoz csatolják, így az 1797-es évig a fennhatóságuk alatt marad. Ezalatt az időszak alatt is sokat szenvedtek a város lakói, mivel olyan halálos kórok pusztítottak mint a pestis, a malária vagy a tífusz, így a majdnem 30 ezres lakosságból alig pár ezren élték túl a járványokat.
A velencei uralom után az Osztrák-Magyar Monarchia területeihez tartozott a város, a hadseregek pedig itt alakították ki a legfontosabb haditengerészeti bázisukat. A Habsburgok a XIX. században rájöttek, hogy Pula milyen jelentős szerepet tölt be a tengerészetben illetve a haditengerészetben, így nekikezdtek a Pula-i kikötő és hajógyár megépítésének.
Pula részben átalakult iparvárossá, ezáltal az antik római kinézete is megváltozott.
Az Első Világháború után Olaszországhoz csatolták a várost, a Második Világháborút követően pedig Jugoszláviához. Az olasz anyanyelvű lakosságnak ez csöppet sem tetszett, ezért sokan kitelepültek a városból. Horvátország függetlenségének kivívása után Pula is a szuverén horvát állam része lett.
